原名刘仁勇，又名刘耿直。江西南昌人。
1939年在报纸上发表第一首诗。1946年在南昌中正大学法学院读书时，开始用公刘的笔名创作一些杂文、诗歌。1948年参加革命。曾任全国文学联地下刊物《中国学生》和香港《文汇报》副刊编辑。1949年参加解放军，任《国防战士》报见习编辑。
1954年出版第一本诗集《边地短歌》。1955年调总政文化部任创作员。这时期写的诗歌充满了明朗欢快的情绪。他还和黄铁等同志共同整理了民间长诗《阿诗玛》，此诗歌颂了撒尼族人民反抗统治，追求幸福生活的美好愿望，富于浪漫主义色彩。
1957年被错划为右派。1962年调到山西《火花》杂志社工作。近年来，发表了大量的诗歌和评论文章，还写了一些散文、报告文学。诗集《仙人掌》获得全国首届新诗（集）评奖一等奖。他的诗歌忠实于生活，充满赤诚，想象瑰奇，气势撼人。
现任安徽文学院院长、《诗刊》编委。
[著作书目] 边地短歌（诗集）1954，中南人民文学艺术出版社
神圣的岗位（诗集）1955，湖北人民
黎明的城（诗集）1956，中青
国境一条街（短篇小说集）1957，中青
在北方（诗集）1957，作家
望夫云（长诗）1957，中青
北京的诗（诗集）1957，北京
尹灵芝（长诗）1979，中青
白花·红花（诗集）1979，上海文艺
离离原上草（诗集）1980，人文
仙人掌（诗集）1980，四川人民
南斯拉夫思绪（诗集）19833，《我们》诗社
诗与诚实（诗歌评论集）1983，花城
尸路跋涉（诗歌评论集）1983，江西人民
母亲—长江（诗集）1983，黑龙江人民
骆驼（诗集）1984，上海文艺
酒的怀念（散文）1984，湖南人民
大上海（诗集）1985，青海人民
南船北马（诗集）1985，青海人民
乱弹诗弦（诗歌评论集）1986，三联
谁是21世纪的大师？（诗歌评论集）1986，宁夏人民
裂缝（报告文学集）1986，北岳
绿野诗笺（诗集）1986，安徽文艺
夜梦抄（散文诗集）1986，江西人民
刻骨铭心（诗集1987，作家
相思海（诗集）1987，花城
跨越“代沟”——和青年朋友谈诗（文学评论集）1988，安徽文艺
阿诗玛（叙事长诗）与黄铁、杨知勇等共同整理，1954，云南人民
（刘亚铁）